По умолчанию вы можете у каждого товара указать Up-sell и Related товары. Выводятся они именно в просмотре товара в каждой теме. Если в вашей теме не выводятся, то читайте, как вывести нужный блок в любой теме - шаблоны/макеты. Это слишком глобальный вопрос, чтобы его тут осветить.
Если вас не устраивает то, что надо товары указывать руками, то ищите сторонние модули, которые связи выставляют на основе правил. Такие есть.
P.S. Немного про стандартные связи: http://doc.etwebsolutions.com/ru/instruction/magento/product-relations-in-magento
